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20801 | 권도윤 | 1 |
20802 | 권지원 | 1 |
20810 | 온지민 | 1 |
20902 | 김서율 | 2 |
20905 | 노지은 | 2 |
20907 | 박소정 | 2 |
20908 | 박수아 | 2 |
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AI 비트런 프로젝트
관련 자료@구글드라이브
비트런 실습 파일 다운로드
마이크로비트 파이썬 에디터
bitlearn 파일
# main.py
from microbit import *
from bitlearn import bitlearn
# bitlearn 인스턴스 생성 (왼쪽: pin1, 오른쪽: pin2)
robot = bitlearn(left_wheel_pin=pin1, right_wheel_pin=pin2)
def forward():
print("forward")
display.show(Image.HEART)
audio.play(Sound.HAPPY)
robot.set_motors_speed(50, 50)
sleep(5000)
robot.set_motors_speed(0, 0)
sleep(500)
def backward():
print("backward")
display.show(Image.SAD)
audio.play(Sound.SAD)
robot.set_motors_speed(-50, -50)
sleep(5000)
robot.set_motors_speed(0, 0)
sleep(500)
def right():
print("right")
display.show(Image.CONFUSED)
audio.play(Sound.TWINKLE)
robot.set_motors_speed(50, -50)
sleep(5000)
robot.set_motors_speed(0, 0)
sleep(500)
def left():
print("left")
display.show(Image.ANGRY)
audio.play(Sound.GIGGLE)
robot.set_motors_speed(-50,50)
sleep(10000)
robot.set_motors_speed(0, 0)
sleep(500)
forward()
right()
left()
backward()
Python
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# bitlearn.py
# 코드 출처 : elecfreaks ringbit
# https://github.com/elecfreaks/EF_Produce_MicroPython/blob/master/Ringbit.py
from microbit import *
from time import sleep_us
from machine import time_pulse_us
class bitlearn(object):
"""기본 설명
Ring:bit (bitlearn) 제어용 마이크로비트 확장 보드
"""
def __init__(self, left_wheel_pin=pin1, right_wheel_pin=pin2):
"""
bitlearn 로봇 초기화
:param left_wheel_pin: 왼쪽 다리에 연결된 핀
:param right_wheel_pin: 오른쪽 다리에 연결된 핀
"""
i2c.init()
self.__left_wheel_pin = left_wheel_pin
self.__right_wheel_pin = right_wheel_pin
self.__right_wheel_pin.set_analog_period(10)
self.__left_wheel_pin.set_analog_period(10)
self.__module_pin = pin0
if self.__left_wheel_pin != pin1 and self.__right_wheel_pin != pin1:
self.__module_pin = pin1
if self.__left_wheel_pin != pin2 and self.__right_wheel_pin != pin2:
self.__module_pin = pin2
def set_motors_speed(self, left_wheel_speed: int, right_wheel_speed: int):
"""
좌우 바퀴 속도 설정
:param left_wheel_speed: 왼쪽 다리 속도 -100~100
:param right_wheel_speed: 오른쪽 다리 속도 -100~100
"""
if left_wheel_speed > 100 or left_wheel_speed < -100:
raise ValueError('speed error, -100~100')
if right_wheel_speed > 100 or right_wheel_speed < -100:
raise ValueError('speed error, -100~100')
if left_wheel_speed > 0:
pwm = ((left_wheel_speed * (256 - 153.6)) / 100) + 153.6
self.__left_wheel_pin.write_analog(int(pwm))
elif left_wheel_speed < 0:
pwm = ((left_wheel_speed * (51.2 - 153.6)) / -100) + 153.6
self.__left_wheel_pin.write_analog(int(pwm))
else:
self.__left_wheel_pin.write_analog(int(153.6))
right_wheel_speed = -right_wheel_speed
if right_wheel_speed > 0:
pwm = ((right_wheel_speed * (256 - 153.6)) / 100) + 153.6
self.__right_wheel_pin.write_analog(int(pwm))
elif right_wheel_speed < 0:
pwm = ((right_wheel_speed * (51.2 - 153.6)) / -100) + 153.6
self.__right_wheel_pin.write_analog(int(pwm))
else:
self.__right_wheel_pin.write_analog(int(153.6))
def get_distance(self, unit: int = 0):
"""
초음파 센서를 사용하여 거리 측정
:param unit: 단위 선택 (0: 센티미터, 1: 인치)
:return: 거리 값
"""
self.__module_pin.read_digital()
self.__module_pin.write_digital(1)
sleep_us(10)
self.__module_pin.write_digital(0)
ts = time_pulse_us(self.__module_pin, 1, 25000)
if ts <= 0:
return -1 # 오류 처리
distance = ts / 38.6 # cm 기준 계산
if unit == 0:
return distance
elif unit == 1:
return distance / 2.54 # cm -> inch 변환
def get_tracking(self):
"""
라인트레이서 상태 읽기
:return: 00 - 둘 다 흰색
10 - 왼쪽 검정, 오른쪽 흰색
01 - 왼쪽 흰색, 오른쪽 검정
11 - 둘 다 검정
"""
val = self.__module_pin.read_analog()
if val < 150:
return 11
elif 150 <= val < 235:
return 10
elif 235 <= val < 300:
return 1
elif 300 <= val < 600:
return 0
else:
print("Unknown ERROR")
return -1
if __name__ == '__main__':
rb = bitlearn(pin1, pin2)
while True:
rb.set_motors_speed(50, 50)
sleep(1000)
rb.set_motors_speed(0, 0)
sleep(1000)
Python
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servo_control 파일
# servo_control mail.py
from microbit import *
from servo import *
# servo 인스턴스 생성 (왼쪽: pin0, 오른쪽: pin2)
robot = servo(left_servo_pin=pin0, right_servo_pin=pin2)
while True :
robot.set_motors_angle(0, 0)
sleep(1000)
robot.set_motors_angle(0, 90)
sleep(1000)
robot.set_motors_angle(0, 180)
sleep(1000)
Python
복사
# servo.py
from microbit import *
from servo import *
# servo 인스턴스 생성 (왼쪽: pin0, 오른쪽: pin2)
robot = servo(left_servo_pin=pin0, right_servo_pin=pin2)
while True :
robot.set_motors_angle(0, 0)
sleep(1000)
robot.set_motors_angle(0, 90)
sleep(1000)
robot.set_motors_angle(0, 180)
sleep(1000)
Python
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